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步进电机模糊PID设计

信息发布来源:直线步进电机供应商振合机电

在工业控制中,PID控制是应用最广泛的模拟控制方法,用计算机对其采样进行离散化,可以实现数字PID公式。 本文采用二维模糊控制系统,详解步进电机模糊PID设计,模糊推理输入模糊语言变量为偏差E和偏差变化率EC模糊域为[-3 3],输出为PID的三个变化增量 ,将输入模糊语言变量E .EC和输出模糊语言变量的语言值选为都选为7个,即{负大(NB),负中(NM),负小(NS),零(Z),正小(PS),正中(PM),正大(PB)}。 设控量偏差和偏差变化率以及 的基本论域[-0.5 0.5]则可以确定量化因子和步进电机模糊因子

表1 KP模糊规则

表2 KI模糊规则

表3 KD模糊规则

模糊推理和解模糊也很重要,解模糊是根据模糊推理的结果,绘出控制量的过程,常用的方法有最大隶属度法 中位数法 加权平均法,最大隶属度具有梯形中断性不利于系统的稳定,而加权平均法有益于系统稳定,所以本文采用加权推理..

图2 步进电机模糊PID控制SIMULINK仿真模型

模糊控制器具有良好的动态特性,但是静态特性不能获得满意,而PID控制具有较高的稳态静态精度,。把PID控制引入模糊控制器中,大范围误差范围内采用模糊控制,在小范围误差换成PID控制,两者的转换由预先设置的程序控制根据误差范围自动实现。

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深圳市振合机电设备有限公司主营产品:步进电机、直线步进电机、步进伺服步进驱动器、步进电机驱动器、一体式步进刹车步进电机、防水步进电机、无刷电机、伺服电机等各类型号的步进电机,欢迎来电咨询。电话:15818698488
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